在探索無人駕駛技術(shù)的仙途商業(yè)化應(yīng)用路徑上，環(huán)衛(wèi)場景的智能智能智高度智能化運作仍然面臨諸多挑戰(zhàn)。這不僅考驗無人駕駛技術(shù)成熟度和解決長尾問題能力，通過還必須滿足特定場景下的高精高精度作業(yè)需求。

仙途智能依托行業(yè)領(lǐng)先的度垃L4級無人駕駛能力，實實在在地攻克一個又一個行業(yè)落地過程中遇到的圾識難題。以下將詳盡闡述仙途智能無人駕駛智能清掃技術(shù)在執(zhí)行實際任務(wù)及應(yīng)對具體場景時所展現(xiàn)出的別和能力。

基于多任務(wù)的清掃高精準垃圾檢測算法

在城市公開道路的復雜作業(yè)環(huán)境中，無人駕駛車在行駛過程中不僅要精準識別各類垃圾，策略還要確保清掃作業(yè)高效性和連續(xù)性，實現(xiàn)以達到預(yù)設(shè)的環(huán)衛(wèi)化閉環(huán)清掃質(zhì)量標準。仙途智能基于多任務(wù)的仙途高精度垃圾檢測算法，能夠?qū)崟r檢測和分析路面垃圾情況，智能智能智并能對垃圾清掃狀態(tài)進行更新，通過包含待清掃、高精已清掃、未清掃和新垃圾，從而準確評估無人駕駛車清掃作業(yè)的效果，為環(huán)衛(wèi)作業(yè)精細化管理提供了強有力的支撐。

仙途智能的垃圾檢測算法具備高效的實時檢測與分析能力，通過基于先進的深度學習模型與計算機視覺技術(shù)，能夠精準識別如樹葉、紙板、瓶子等不同種類的垃圾，并且隨著算法模型的持續(xù)優(yōu)化迭代及訓練數(shù)據(jù)集的不斷豐富，垃圾識別范疇正逐步擴展，進一步提升垃圾檢測的精度。垃圾檢測算法通過將識別出的垃圾信息投影至3D空間，并據(jù)此更新垃圾狀態(tài)，為無人駕駛車規(guī)劃出高效、合理的巡掃路徑。

圖注：上方圖片為車輛前相機對應(yīng)的智能清掃柵格，下方圖片后相機對應(yīng)的智能清掃柵格

如上圖所示，仙途智能無人駕駛車在執(zhí)行清掃作業(yè)時，車輛的前、后相機實時捕捉并展示了垃圾檢測與清掃效果，垃圾檢測系統(tǒng)通過在車身周圍劃分具有特定分辨率的柵格，并對每個柵格內(nèi)的垃圾狀態(tài)進行實時更新，實現(xiàn)了在作業(yè)過程中全流程數(shù)字化管理。

這樣基于仙途智能的垃圾檢測算法，能夠精準追蹤無人駕駛清掃車在執(zhí)行任務(wù)時每個柵格內(nèi)的垃圾清掃狀態(tài)，并通過清掃指標率和漏掃分析，使得環(huán)衛(wèi)作業(yè)質(zhì)量實現(xiàn)數(shù)字化量化評估，從而實現(xiàn)對環(huán)衛(wèi)作業(yè)的精細化、智慧化、全面化管理，極大地提升了作業(yè)效率與質(zhì)量。

智能清掃策略：根據(jù)路況自動調(diào)節(jié)清掃策略，應(yīng)對復雜多變的作業(yè)場景

為了保證作業(yè)質(zhì)量，無人駕駛環(huán)衛(wèi)裝備需要具備高度智能化和自適應(yīng)能力，仙途智能無人駕駛車保證安全的同時兼顧高效作業(yè)，其中智能清掃系統(tǒng)能夠基于路面垃圾情況智能調(diào)節(jié)車速、掃刷、風機、擋風板、吸嘴等關(guān)鍵作業(yè)參數(shù)，選擇并執(zhí)行最適合當前環(huán)境的清掃策略，例如減速清掃、強力清掃、大體垃圾清掃或高密度垃圾清掃等一種或多種清掃策略，以應(yīng)對復雜多變的道路清掃場景，提升清掃作業(yè)的效率與質(zhì)量。

高效處理大量輕質(zhì)垃圾，自動執(zhí)行減速清掃策略

圖注：處理高密度輕質(zhì)垃圾

如上圖所示，當檢測到當前路面存在高密度輕質(zhì)垃圾，如大量樹葉堆積的情況時，無人駕駛車輛會在靠近垃圾堆積區(qū)域前，自動執(zhí)行降速策略，以預(yù)防因大量輕質(zhì)垃圾在短時間內(nèi)迅速涌入，造成吸嘴及輸送管道堵塞的問題，有效控制了單位時間內(nèi)垃圾處理的負荷量，同時自動將風機轉(zhuǎn)速由低檔切換至中高檔。在整個作業(yè)過程中，無人駕駛智能清掃系統(tǒng)會持續(xù)監(jiān)測吸嘴和輸送管道內(nèi)的垃圾輸送情況，動態(tài)調(diào)整各項參數(shù)，以保障高效作業(yè)。

智能識別特定類別、大尺寸或高密度垃圾，

開啟強力清掃模式

圖注：處理特定類型垃圾

無人駕駛車作業(yè)過程中，常會遇到特定類型垃圾、大體積垃圾、高密度垃圾。如上圖所示，仙途智能無人駕駛車能夠精準檢測路面垃圾類型，通過對于垃圾類別、尺寸、密度等關(guān)鍵特征進行深度分析，車輛會動態(tài)調(diào)節(jié)掃刷轉(zhuǎn)速和風機吸力，并適時打開風口擋板以適應(yīng)特定類別或尺寸的垃圾以適應(yīng)不同清掃需求。

例如，當系統(tǒng)監(jiān)測到垃圾輸送過程受阻或當前吸力、轉(zhuǎn)速與實際清掃需求不匹配時，會立即啟動自適應(yīng)調(diào)整機制，精準調(diào)控風機功率、擋風板及清掃刷壓力等核心參數(shù)，以確保清掃作業(yè)始終保持高效且穩(wěn)定的運行狀態(tài)，從而有效應(yīng)對各類復雜清掃作業(yè)的挑戰(zhàn)。

自動生成最優(yōu)清掃路線，復雜環(huán)境下的精準覆蓋式清掃

在林蔭道、公園角落、工業(yè)園區(qū)內(nèi)部等結(jié)構(gòu)復雜、布局不規(guī)則的作業(yè)場景，傳統(tǒng)清掃方式難以高效完成任務(wù)。為此，仙途智能創(chuàng)新研發(fā)了覆蓋式清掃模式，極大提升了復雜場景下的清掃效能。在覆蓋式清掃模式下，仙途智能無人駕駛車會全面匯總并分析所有待清掃區(qū)域，依據(jù)車輛的起始點、終止點以及各區(qū)域的特性，運用先進的全局規(guī)劃算法，自動生成最優(yōu)化的清掃路線，確保清掃任務(wù)的高效執(zhí)行。

圖注：區(qū)域覆蓋式清掃和停車位清掃

以英國普雷斯頓的國際零售業(yè)巨頭物流倉儲中心為例，在緊鄰倉庫的卡車裝卸貨平臺區(qū)域，仙途智能Autowise V3無人駕駛清掃車展現(xiàn)出了卓越的性能，同時提供了區(qū)域覆蓋式清掃和停車位清掃2種智能清掃策略。在覆蓋式清掃模式下，Autowise V3可以根據(jù)區(qū)域大小自動選擇最適合的清掃路徑，完成對待清掃區(qū)域的全覆蓋清掃。對于停車位清掃，Autowise V3可以根據(jù)實時建圖結(jié)果，準備判斷車位上車輛的停放情況，逐一清掃空閑停車位，以高度的靈活性與適應(yīng)性，滿足了復雜多變的作業(yè)需求。

智能分析報告，構(gòu)建“精準化+智慧化”閉環(huán)管理

除了強大的覆蓋式清掃能力，仙途智能無人駕駛車的智能清掃系統(tǒng)搭載了智能分析報告功能，每次清掃任務(wù)結(jié)束后，會對無人駕駛車的清掃效果實施全方位、多維度的評估，自動生成一份詳盡的智能分析報告。報告涵蓋多個關(guān)鍵指標，如精準區(qū)分垃圾與障礙物、自動研判垃圾的可清掃性、詳盡記錄并上報漏掃區(qū)域、綜合評估清掃率及作業(yè)時長，以及實施多車調(diào)度與路徑規(guī)劃等。

例如，當因臨時停車、施工占道或其他不可抗力因素導致漏掃區(qū)域時，車輛會自動記錄漏掃區(qū)域的精確位置和范圍，并生成補掃任務(wù)。通過高效的路徑規(guī)劃算法和多車協(xié)同調(diào)度系統(tǒng)，系統(tǒng)會智能分配距離最近且空閑的車輛前往補掃，確保一次性完成補掃任務(wù)，避免重復作業(yè)。而對于無法處理的垃圾，系統(tǒng)則會及時上報給相關(guān)工作人員處理。通過這份智能分析報告，管理者能夠?qū)崿F(xiàn)對環(huán)衛(wèi)作業(yè)的全面監(jiān)控、精準追溯、高效聯(lián)動及客觀評價，從而構(gòu)建了一個閉環(huán)管理體系。

仙途智能無人駕駛車依托在城市環(huán)境中積累的海量自動駕駛數(shù)據(jù)、實時環(huán)境感知信息及長期沉淀的歷史作業(yè)經(jīng)驗，構(gòu)建了一套具備持續(xù)進化能力的智能決策系統(tǒng)，通過不斷分析實際運行中的海量數(shù)據(jù)，從中識別出全新的場景和挑戰(zhàn)，進而自動生成并優(yōu)化新的決策規(guī)則，這一過程中，無人駕駛車不再單純依賴對固定預(yù)設(shè)參數(shù)的依賴，而是根據(jù)路面情況和垃圾特性，動態(tài)調(diào)節(jié)清掃刷的清潔力度，包括毛刷的壓力、速度以及出水量等，顯著提升了其在復雜場景中的適應(yīng)性與作業(yè)效率。

當前，自動駕駛行業(yè)正處于技術(shù)深化與商業(yè)化落地并行的關(guān)鍵階段，仙途智能將深耕場景，加速無人駕駛技術(shù)創(chuàng)新與商業(yè)化拓展，在自動駕駛浪潮中，牢牢占據(jù)領(lǐng)先地位，推動行業(yè)持續(xù)革新。

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