2021 年 6 月，稚暉自行稚暉君在 B 站上發(fā)布了一條「自動駕駛自行車」的君和機器視頻，一經(jīng)推出迅速火爆，人離也讓他后來成為人們口中的不開「華為天才少年」。

4 年后，稚暉自行已經(jīng)成為創(chuàng)業(yè)者的君和機器他，再次用「自行車」成功出圈。人離不過，不開這次自行車上有了「人」。稚暉自行2025 年 3 月 11 日，君和機器在曝光機器人基座大模型 GO-1 之后，人離智元機器人曝光了最新的不開產(chǎn)品靈犀 X2 機器人。

和大家預想的稚暉自行一樣，靈犀 2 在視頻中既能跳科目三，君和機器也能用靈巧的人離雙手「縫葡萄」，當然，還有稚暉君賴以出名的自行車，靈犀 X2 在自行車上的騎行，再次證明自行車，才是稚暉君的「魂器」。

靈犀 X2 的運動能力不僅出眾，而且還有自己的「性格」，會耍寶，也會撒嬌。智元的靈犀 X2，到底能不能走進普通人的家庭？成為人們的萌寵或者伙伴？

01亦動亦靜，運動能力出眾又是自行車！

在鴿了大家兩年之后，那個曾經(jīng)以自動駕駛自行車圈粉無數(shù)的「野生鋼鐵俠」的稚暉君先是在 3 月 10 日發(fā)布了 ViLLA 架構(gòu)和大模型 GO-1，今天又整了個大活兒，只不過這次騎在自行車上的是他的靈犀 X2 機器人，它具備自主平衡+踏板力度控制，轉(zhuǎn)彎時還會傾斜車身防摔倒，動作十分絲滑：

靈犀 X2 騎自行車｜圖片來源：智元機器人而這得益于靈犀 X2 的 28 個自由度設計，而且沒有使用任何并聯(lián)結(jié)構(gòu)。

并聯(lián)結(jié)構(gòu)通常需要復雜的傳動系統(tǒng)和多關節(jié)聯(lián)動控制，而靈犀 X2 采用純串聯(lián)構(gòu)型，避免了并聯(lián)機構(gòu)中常見的機械干涉問題，降低了系統(tǒng)設計復雜度。這樣的自由度要是不用來跳舞就可惜了。果然，它跳起了科目三：

靈犀 X2 大跳科目三｜圖片來源：智元機器人串聯(lián)結(jié)構(gòu)減少了關節(jié)間的耦合依賴，降低了故障風險，提升了整體運動穩(wěn)定性結(jié)合深度強化學習與模仿算法，它就可以像人一樣，能輕松完成走路、奔跑、騎自行車這些高難度動作。

不過騎自行車這件事情可不僅是需要靈活的手腳，還需要小腦的協(xié)調(diào)。于是智元機器人就自研了「小腦控制器 Xyber-Edge」，加上「智能電源管理系統(tǒng) Xyber-BMS」，在運控算法層面實現(xiàn)了突破，讓靈犀 X2 具有更好的協(xié)調(diào)性。

而且在舍棄并聯(lián)結(jié)構(gòu)后，「小腦控制器 Xyber-Edge」和深度強化學習算法，實現(xiàn)了高精度動態(tài)平衡控制。

智元團隊在視頻中還曝光了一些元件｜圖片來源：智元機器人在運動控制算法領域，靈犀 X2 機器人摒棄了傳統(tǒng)的模型依賴控制手段，轉(zhuǎn)而運用學習為主導的強化學習策略。

它的基于擴散模型的生成式動作引擎，能夠通過深度整合強化學習與模仿學習算法的長處，讓機器人快速掌握復雜運動技能。于是 X2 就玩起了平衡車、滑板車：

靈犀 X2 能玩滑板車｜圖片來源：智元機器人此外，模塊化關節(jié)（PowerFlow）和標準化接口設計，也使得機器人的維護和部件更換更便捷，降低了長期使用成本。

零部件的模塊化設計使得人們可以像攢無人機那樣去攢一臺機器人。值得一提的是，核心關節(jié)模組 Powerflow 經(jīng)過迭代，靈巧手的自由度也得到了提升，并且引入了觸覺感知與力控技術。

這使得它在執(zhí)行任務時，能夠更加精準地控制自己的力量和動作，減少誤差和損耗，甚至可以用針線縫葡萄：

靈犀 X2 縫葡萄｜圖片來源：智元機器人

02機器人「長腦子了」

不僅運動能力超群，智元機器人的智商和情商，都有大幅提升。當面對「如果你和我的狗都掉到水里，你讓我先救誰？」這樣的問題時，靈犀 X2 回答到：「先救狗狗吧，它需要幫助，我沒事的?！?/p>

別的 LLM 也能夠做出這樣的回答，不過靈犀 X2 所搭載的多模態(tài)交互大模型「硅光動語」，支持毫秒級的反應速度。

這就意味著，你跟它聊天，它幾乎能立刻回應你。而且，它不僅能聽懂你的自然語言指令，還能結(jié)合動作模態(tài)，實現(xiàn)精準的人機互動。除了能說會道，基于 VLM 的硅光動語大模型還可以讓 X2 通過視覺來理解和認知世界，比如讀懂藥品說明書：

靈犀 X2 正在「閱讀」藥品說明書｜圖片來源：智元機器人還會辨別物體的包裝，并根據(jù)常識告訴你晚上睡不好應該喝牛奶，而不是咖啡。

為了更好地與人互動，包括肢體接觸，X2 還使用了柔性材料，這樣不但讓它更抗摔，也在與人接觸時更安全。為了讓更像人，它甚至發(fā)展出了一些抽象的能力，比如有小脾氣，愛踩人腳。甚至還有一些特有的小動作：

靈犀 X2 坐著晃腿｜圖片來源：智元機器人你再仔細看 X2 胸口微微起伏的「呼吸燈」，這不是裝飾，它用動態(tài)光影模擬人類呼吸節(jié)奏，配合肢體語言，瞬間打破「冰冷機器」的刻板印象：

靈犀 X2 的呼吸燈模擬人類呼吸｜ 圖片來源：智元機器人而最抽象的是它可以讓你通過遠程裸眼 3D 交流：

這個畫面多少有些嚇人的｜圖片來源：智元機器人在未來，結(jié)合 Reaction-agent 情感計算引擎，機器人將具有更強的情緒表達能力。

另外，智元機器人還在預研基于自然語言指令驅(qū)動的技能編排技術，這將使得靈犀 X2 能夠適配不同的機器人本體，提升任務執(zhí)行的泛化能力。這意味著，未來它可能會在不同的場景下，發(fā)揮出更加出色的表現(xiàn)。

03視頻過于美好？

在過去一年，智元機器人初步找到了一條通往泛化作業(yè)智能的路徑，結(jié)合已開源的數(shù)據(jù)集和框架，靈犀 X2 目前已具備簡單任務的零樣本泛化能力。

智元團隊在視頻中介紹了如何訓練機器人｜圖片來源：智元機器人在視頻中，智元介紹靈犀 X2 機器人有望成為「吉祥三保」——保安、保姆、保潔的完美結(jié)合體。

其卓越的運動能力、先進的交互技術和精細的作業(yè)能力，將使其在各個領域展現(xiàn)出廣泛的應用前景。例如，在康養(yǎng)領域，靈犀 X2 可以作為陪伴機器人，為老年人提供生活照料和情感陪伴；

在服務領域，靈犀 X2 可以作為接待機器人，為客人提供信息咨詢和引導服務；在家庭陪伴方面，靈犀 X2 可以作為孩子的玩伴和教育伙伴，陪伴孩子成長和學習。

此外，靈犀 X2 的輕量化設計、可模塊化拓展以及完備的二次開發(fā)接口等特點，也使得用戶可以根據(jù)需求自由探索，為其打造更多應用場景。

隨著技術的不斷進步和應用場景的不斷拓展，靈犀 X2 有望成為人類生活的重要助手，為未來智能生活帶來更多可能性。

靈犀 X2 視頻已經(jīng)有超過 56 萬觀看｜圖片來源：B 站智元將這段視頻上傳到 B 站幾個小時后，瀏覽量已經(jīng)超過 56 萬——智元創(chuàng)始人稚暉君的光環(huán)依然耀眼。

當然，相比于網(wǎng)友的興奮，業(yè)內(nèi)人士看來，也許需要更多的視頻和資料，才能真正判斷靈犀 X2 的實力。

就例如「騎自行車」的視頻，只有機器人在車上騎車的片段，而沒有上下車的連貫鏡頭，畢竟稚暉君賴以成名的正是自動駕駛自行車，質(zhì)疑自行車本身就可以「不倒」也就情有可原。

但無論如何，作為 AI 推進的另一個風口，機器人行業(yè)現(xiàn)在無疑已經(jīng)是重要賽道。

智元的機器人騎自行車，宇樹的機器人做「回旋踢」，無疑都會讓現(xiàn)在這股「機器人熱潮」的熱度，再上一層樓。但是，距離靈犀 X2 真正進入到人們的家庭之中，端茶倒水照顧大家，可能還有一段距離。我們希望這段距離能夠加速縮短。